首先視覺(jué)系統(tǒng)拍照得到螺絲

孔的位置，通過(guò)socket通訊將位置數(shù)據(jù)

傳輸給協(xié)作 機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人引導(dǎo)擰

緊槍批頭精準(zhǔn)的插入到螺絲孔中。然后

協(xié)作機(jī)器人發(fā)送給擰緊槍啟動(dòng)信號(hào)，擰

緊槍轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)指定的扭矩值。最后擰緊

槍反饋完成信號(hào)，協(xié)作機(jī)器人再返回到

安全等待位置。